Innocent III, Eius exemplo, 18 décembre 1208 (D. 792) :

Nous croyons de cœur et professons de bouche une seule Eglise, non celle des hérétiques, mais la sainte Eglise Romaine, catholique et apostolique ; nous croyons que, hors d’elle, personne n’est sauvé...

Innoncent III, profession de foi du 4e concile du Latran, novembre 1215 (D. 802) :

Il y a une seule Eglise universelle des fidèles, hors de laquelle absolument personne n’est sauvé.

Boniface VIII, bulle Unam Sanctam, 18 novembre 1302 (D. 870) :

La foi nous oblige instamment à croire et à tenir une Eglise, sainte, catholique et apostolique. Nous y croyons fermement, nous la confessons simplement. Hors d’elle, il n’y a pas de salut, ni de rémission des péchés...

Eugène IV, Cantate Domino (concile de Florence, 4 février 1442) (D. 1351) :

personne ne peut être sauvé, si grandes que soient ses aumônes, même s'il verse son sang pour le nom du Christ, s'il n'est pas demeuré dans le sein et dans l'unité de l'Eglise catholique.

Quelques autres références et explications ici.