En latin comme dans d'autres langues indo-européennes anciennes ou modernes, il n'existe pas de formule de politesse stricto sensu, le respect s'exprimant dans le ton ou les titres. Dans les langues romanes, et plus particulièrement en Français, la formule de politesse est une extrapolation du pluriel de majesté. Le roi disant nous pour je, l'interlocuteur disant vous pour tu.
Il me semble que le sie allemand est un calque de cela. En anglais le you, qui est à l'origine un vouvoiement, a remplacé le thou, qui existe encore dans certaines régions anglaises.
En espagnol l'expression usted est la contraction de vuestra merced, qui veut dire votre grâce. Anciennement on utilisait le vos, qui s'emploie encore en amérique, et pour s'adresser au roi.
Les prières utilisent le tu.